Como sabemos do que é feito o Universo se a matéria escura é invísivel?

Matéria escura e energia escura são elementos misteriosos que existem em imensas proporções no Universo. Ambas são completamente diferentes, mas têm o mesmo adjetivo porque são invisíveis para nós. Mas, se não podemos vê-las, como os cientistas chegaram à conclusão de que elas existem?