Em qual altura podemos dizer que começa o espaço?

Estamos oficialmente na era em que cada vez mais humanos viajarão ao espaço. Bilionários como Jeff Bezos e Richard Branson planejam fazer voos privados de turismo espacial para quem quer ter uma noção de como são as coisas fora da Terra. Diante disso, fica a pergunta: onde exatamente começa o espaço? O que as empresas destes endinheirados estão, de fato, ofertando?